Betaflight

Ajustes Básicos Betaflight 4.0

PID Default Betaflight 4.0

Aunque la configuración default de Betaflight 4.0 es la más testeada y recomendada para volar por los desarrolladores, también hay algunos ajustes que proponen en sus notas. (4.0 Tuning Notes). Voy a comentar algunas de ellas.

PID Betaflight 4.0

Esta nueva versión trae por supuesto unos defaults que van en teoría bastante bien en la mayoría de los casos, con la principal novedad de barra D Min.

D Min Betaflight 4.0

¿Me valen mis PID personalizados de la versión anterior?

SI ya tenías unos PID personalizados de la versión anterior se pueden seguir usando según las notas. Para freestyle el valor de los D Min se comenta seria un 75% de su D, y para carreras según el perfil que proponen seria un 55 – 60 %.

PID para Freestyle y Carreras en Betaflight 4.0.

Aún pese a lo dicho anteriormente también se proponen por parte de los desarrolladores unos perfiles de PID con algunos ajustes sobre el default :

Freestyle:

set dterm_lowpass2_type = PT1

set dterm_lowpass2_hz = 200

set feedforward_transition = 30

set iterm_relax_type = gyro

set iterm_relax_cutoff = 20

set transient_throttle_limit = 15

set i_pitch = 85

set i_roll = 80

set d_min_roll = 25

set d_min_pitch = 28

set d_min_boost_gain = 30

set d_min_advance = 80

set d_pitch = 38

set d_roll = 30

set tpa_rate = 50

set tpa_breakpoint = 1500

set tpa_mode = D

set p_yaw = 35

set i_yaw = 100

set d_yaw = 0

set f_yaw = 35

set iterm_rotation = OFF

Carreras:

set dterm_lowpass2_type = BIQUAD

set dterm_lowpass2_hz = 150

set feedforward_transition = 0

set iterm_relax_type = setpoint

set iterm_relax_cutoff = 35

set transient_throttle_limit = 10

set i_pitch = 85

set i_roll = 80

set d_min_roll = 16

set d_roll = 30

set d_pitch = 28

set d_min_pitch = 18

set d_min_boost_gain = 27

set tpa_rate = 75

set tpa_breakpoint = 1400

set tpa_mode = D

set p_yaw = 30

set i_yaw = 90

set d_yaw = 0

set f_yaw = 30

set iterm_rotation = OFF

set thrust_linear = 0

Ajustes de filtros Betaflight 4.0

De una manera rápida y sin entrar mucho en materia para no alargar esto mas de lo necesario sería; en primer lugar, hay que poner en consola:

set osd_stat_max_fft = ON

set dyn_lpf_gyro_max_hz = 610

Después vamos a volar el dron una lipo y al final vemos con nuestras gafas los Stats del vuelo que salen al desarmar, apuntando el valor de PEAK FFT (ejemplo 456). Luego añadiremos ese valor incrementándolo un poco en el siguiente comando:  

set dyn_lpf_gyro_max_hz = 460

Y terminamos siguientes comandos:

set dyn_lpf_gyro_min_hz = 150

set gyro_lowpass_type = biquad

set dyn_lpf_dterm_min_hz = 150

set dyn_lpf_dterm_max_hz = 250

set dterm_lowpass_type = biquad

set dterm_lowpass2_type=PT1

set dterm_lowpass2_hz=150

Este último valor “set dterm_lowpass2_hz=150” subir a 200 si no se calientan los motores.

Toda la información de esta entrada esta sacada de las notas de Betaflight 4.0 y del siguiente video del canal QuadMX Drones:

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